O esqueleto apendicular é formado pelos ossos dos membros inferiores e superiores, pela cintura escapular e pela cintura pélvica.
Essencialmente é composto por todos os ossos que pendem a partir do esqueleto axial.
Os ossos apresentam uma classificação de acordo com sua estrutura e formato, podendo ser: longos, curtos, planos, pneumáticos, irregulares, sesamoides e acessórios.